大悲咒是观世音菩萨《大悲心陀罗尼经》中的主要部分，共有八十四句。其全名为《千手千眼观世音菩萨广大圆满无碍大悲心陀罗尼经大悲神咒》。大悲咒得名的由来是：有一次佛陀告诉阿难尊者说：“如是神咒，有种种名：一名广大圆满，一名无碍大悲，一名救苦陀罗尼，一名延寿陀罗尼，一名灭恶趣陀罗尼，一名破恶业障陀罗尼，一名满愿陀罗尼，一名随心自在陀罗尼，一名速超十地陀罗尼。”观世音被称为千手千眼观世音菩萨的由来是：有一次他曾经在千光王静住如来住所时，静住如来特为他说了“广大圆满无碍大悲陀罗尼”。并且对他说：“善男子！汝当持此心咒，普为未来恶世一切众生作大利乐。”据经的记载：当时观世音菩萨听了此咒后，即由初地证至第八地——不动地。于是发出誓愿说：“设我当来之世能利乐一切众生者，令我即时身生千手千眼具足。”如此发愿后，果真顿时身生千手千眼，并且十方大地为之震动，十方诸佛亦都放出无量光明，遍照十方的无边世界。